Энкодеры: скорость и положение вращения
Цель: Изучить тему «Энкодеры: скорость и положение вращения» и закрепить её практическими заданиями и самопроверкой.
2 акад. часа чтение и разбор теории, решение задач, работа со схемой или виртуальным стендом и проверка понимания.
Основной материал
Encoder преобразует вращение в электрические импульсы или цифровой код. Incremental encoder формирует импульсы относительно движения и требует отсчета. Absolute encoder выдает уникальное положение в пределах оборота или нескольких оборотов.
A/B channels
Два квадратурных канала с фазовым сдвигом позволяют определить направление вращения. Дополнительный index pulse дает одну метку на оборот.
Расчет скорости
Если известно число pulses per revolution, скорость можно вычислить по количеству импульсов за интервал времени. При низкой скорости иногда точнее измерять период между импульсами.
Практическая работа
Encoder 1024 pulses/rev дал 5120 pulses за 1 s. Рассчитайте rpm при простом счете без учета quadrature multiplication. Объясните, как определить направление.
Самопроверка
• Чем incremental encoder отличается от absolute?
• Для чего нужны A/B channels?
• Что такое index?
• Как связать pulse count и скорость?
• Что произойдет с incremental position после потери питания без сохранения счетчика?
Что нужно запомнить
- Encoder преобразует вращение в электрические импульсы или цифровой код.
- Incremental encoder формирует импульсы относительно движения и требует отсчета.
- Absolute encoder выдает уникальное положение в пределах оборота или нескольких оборотов.
- Два квадратурных канала с фазовым сдвигом позволяют определить направление вращения.
- Если известно число pulses per revolution, скорость можно вычислить по количеству импульсов за интервал времени.